Penders begint op 7-jarige leeftijd bij EMK te voetballen, waarna hij op 9-jarige leeftijd vanwege een verhuizing naar Alliance verkast. Bij laatstgenoemde club trekt Penders de aandacht van RBC en in 1990 stapt hij over naar de jeugdafdeling van deze club. De loopbaan van Penders verloopt snel, want op 19-jarige leeftijd maakt de verdediger zijn debuut in het betaalde voetbal.

RBC komt op dat moment in de kelder van de eerste divisie uit en dit is een goede leerschool voor Penders. Rob leert knokken, vechten en hij ontwikkelt een winnersmentaliteit. In 1999 is RBC bezig aan een opmerkelijke opmars en doet mee om promotie naar de eredivisie. Penders is een van de belangrijkste spelers hierin en insiders weten het: Rob kan een grote worden.

In januari 2000 koopt NAC de verdediger. Supporters kijken elkaar vragend aan. ´Rob wie?´. Al gauw blijkt NAC een gouden aankoop te hebben gedaan en mede dankzij Penders promoveert NAC in 2000 naar de eredivisie. Ook op het hoogste niveau staat de aanvoerder zijn mannetje en hij weet diverse topspitsen aan banden te leggen. Penders is belangrijk voor NAC en hij is begaan met de club en haar supporters. Hij maakt graag een praatje met de fans, maar zegt ook eerlijk en openlijk waar het op staat. Dat is misschien wel de reden dat Penders altijd één van de populairste spelers van NAC is geweest.

In het voorjaar van 2005 slaat echter het `noodlot` toe. De verdediger krijgt in de wedstrijd tegen ADO Den Haag een schop onder zijn knie. De zware bloeduitstorting die het resultaat was, ontwikkelde zich waarschijnlijk tot kalkafzetting op het bot. Die beknelde weer een zenuw in zijn rechterkuitbeen, waardoor een operatie noodzakelijk was.
Het herstel liep aanvankelijk vlot en in het najaar van 2005 speelde Penders weer vijf officiële wedstrijden. Hij kreeg echter weer last en bleef aansukkelen tot maart 2006. Orthopeed Alex Fievez voerde vervolgens een operatie uit waarbij een cyste werd verwijderd, maar tegelijk bleek dat om een zenuw heen wat weefsel was gegroeid. Na de operatie kwam Penders de rest van het seizoen niet meer in actie.

Penders herstelde en kon in het voetbaljaar 2006-2007 weer aansluiten bij de groep. Hij speelde 25 competitiewedstrijden en het ging weer crescendo met Penders. NAC was ook tevreden en brak zijn contract in juni 2007 open. De partijen kwamen een contractverlenging van twee jaar overeen, zodat Rob Penders tot 2010 in het geelzwarte shirt van NAC te bewonderen zal zijn.

In 2010 viert een uitverkocht NAC-stadion het heuglijke feit dat clubman Penders maar liefst 10 jaar als NAC-speler heeft volgemaakt.
Datzelfde jaar tekent Penders voor 1 jaar bij om daarna de kicksen aan de wilgen te hangen.

PALMARES:

• Kampioen eerste divisie: 2000 (NAC)

Na zijn actieve carrière als profvoetballer is hij nog wel doorgegaan als amateur. Aanvankelijk zou hij gaan spelen bij RBC. De failliet gegane club waar Penders als prof debuteerde, maar de vermeende doorstroming naar de Hoofdklasse ging niet door, waarna Rob besloot te gaan spelen bij de zaterdagamateurs van RKVV DIA in Teteringen.

Penders gaf al vroeg tijdens zijn actieve loopbaan aan verder te willen in het trainersvak. Bij NAC kon hij als jeugdtrainer van onderaan beginnen en zodoende langzaam in het vak rollen. In het seizoen 2013/2014 won hij met de C1 de dubbel. Daarna werd hij trainer van de A1 en assistent bij Jong NAC. Nadat Nebojsa Gudelj in oktober 2014 uit zijn functie van hoofdtrainer werd ontheven werd hij ad-interim aangesteld als assistent-trainer van Eric Hellemons. Een maand later werd dit een vaste aanstelling. In het seizoen 2016/2017 werd Penders naast de vaste assistent van de hoofdtrainer ook zelf hoofdtrainer van Jong NAC. Het NAC icoon wat ook na het actieve voetbal gewoon iconisch doorgaat bij zijn club heeft inmiddels 116 duels op de bank gezeten als assistent-trainer verdeeld over 4 hoofdtrainers: Eric Hellemons (13 wedstrijden), Robert Maaskant (31 wedstrijden), Marinus Dijkhuizen (49 wedstrijden) en Stijn Vreven (23 wedstrijd and counting).

Penders tekende in juni 2017 een nieuw een 2-jarig contract als assistent-trainer bij NAC.